Rafael Ascensão nasceu em 1995 na cidade da Guarda, onde cedo revelou o gosto pela representação, formando grupos de teatro escolar e frequentando diversos workshops.
Atualmente a residir em Lisboa é Ator, licenciado em Teatro pela Escola Superior de Artes e Design de Caldas da Rainha.
Integrou o elenco da Companhia de Teatro O Sonho entre 2019 e 2022. Em 2021 estreou, no Teatro Municipal da Guarda, o espetáculo "Visões", a sua primeira produção/criação em nome individual. Anteriormente, participou como ator no espetáculo "Pedro" do Teatro do Calafrio e em outras atividades artísticas, de espetáculos e recreativas no Teatro Municipal da Guarda.
Em televisão deixou o seu contributo como ator na telenovela "Amor, Amor" (SIC) e nas séries "Prisioneira" (TVI) e "Sul" (RTP).
Na produtora Causas Comuns fez assistência de ensaios, produção e acompanhamento de espetáculos, trabalhando com Cristina Carvalhal, Cucha Carvalheiro, Sandra Faleiro, Bruno Reis, entre outros. Para a atriz Sara Vaz fez assistência em residência artística, ensaios e espetáculos.
Entre 2013 e 2017 dirigiu o grupo de teatro Encenarte, acumulando funções de ator, encenador, cenógrafo e figurinista.